Vision/ModuleArduinoCompile/Module.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Text.Json;
using System.Diagnostics;
using System.Reflection;
using System.Threading;
using VisionAsist.SDK;

namespace ModuleArduino;

public class ArduinoModule : IModule
{
    public string Name => "ArduinoModule";
    public string Description => "Модуль для работы с COM-портами и прямой прошивки кода в Arduino";

    public void Settings(object[] args) { }

    public List<ToolDefinition> GetTools()
    {
        return new List<ToolDefinition>
        {
            new ToolDefinition
            {
                Name = "list_com_ports",
                Description = "Получает список всех доступных COM-портов в системе",
                ParametersSchema = "{\"type\": \"object\", \"properties\": {}}"
            },
            new ToolDefinition
            {
                Name = "send_serial_data",
                Description = "Отправляет строку в указанный COM-порт",
                ParametersSchema = JsonSerializer.Serialize(new
                {
                    type = "object",
                    properties = new
                    {
                        port = new { type = "string", description = "Имя порта (например, COM3)" },
                        baudRate = new { type = "integer", description = "Скорость передачи (по умолчанию 9600)", @default = 9600 },
                        data = new { type = "string", description = "Данные для отправки" }
                    },
                    required = new[] { "port", "data" }
                })
            },
            new ToolDefinition
            {
                Name = "read_serial_data",
                Description = "Читает любые доступные данные из указанного COM-порта",
                ParametersSchema = JsonSerializer.Serialize(new
                {
                    type = "object",
                    properties = new
                    {
                        port = new { type = "string", description = "Имя порта (например, COM3)" },
                        baudRate = new { type = "integer", description = "Скорость передачи (по умолчанию 9600)", @default = 9600 },
                        timeoutMs = new { type = "integer", description = "Максимальное время ожидания данных в миллисекундах (по умолчанию 3000)", @default = 3000 }
                    },
                    required = new[] { "port" }
                })
            },
            new ToolDefinition
            {
                Name = "compile_upload_code",
                Description = "Принимает исходный код C++ (Arduino), компилирует его и загружает на плату",
                ParametersSchema = JsonSerializer.Serialize(new
                {
                    type = "object",
                    properties = new
                    {
                        code = new { type = "string", description = "Полный текст скетча .ino (включая setup и loop)" },
                        port = new { type = "string", description = "Имя порта (например, COM3)" },
                        boardType = new { type = "string", description = "Тип платы (например, arduino:avr:uno)" }
                    },
                    required = new[] { "code", "port", "boardType" }
                })
            }
        };
    }

    public string Execute(string toolName, string argumentsJson)
    {
        try
        {
            var doc = JsonDocument.Parse(argumentsJson);
            var root = doc.RootElement;

            switch (toolName)
            {
                case "list_com_ports":
                    var ports = SerialPort.GetPortNames();
                    return ports.Length > 0 ? string.Join(", ", ports) : "Порты не найдены";

                case "send_serial_data":
                    string portName = root.GetProperty("port").GetString()!;
                    string data = root.GetProperty("data").GetString()!;
                    int baud = root.TryGetProperty("baudRate", out var b) ? b.GetInt32() : 9600;

                    using (var serial = new SerialPort(portName, baud))
                    {
                        serial.DtrEnable = true; // Важно для многих плат Arduino
                        serial.RtsEnable = true;
                        serial.Open();
                        serial.WriteLine(data);
                        Thread.Sleep(100); // Даем время на отправку
                        serial.Close();
                    }
                    return $"Отправлено в {portName}: {data}";

                case "read_serial_data":
                    string rPortName = root.GetProperty("port").GetString()!;
                    int rBaud = root.TryGetProperty("baudRate", out var rb) ? rb.GetInt32() : 9600;
                    int timeout = root.TryGetProperty("timeoutMs", out var rt) ? rt.GetInt32() : 3000;

                    using (var serial = new SerialPort(rPortName, rBaud))
                    {
                        serial.DtrEnable = true; // Без этого Arduino может не слать данные
                        serial.RtsEnable = true;
                        serial.Open();
                        
                        // После открытия порта Arduino может перезагрузиться, 
                        // дадим ей немного времени прийти в себя
                        Thread.Sleep(500);

                        int waited = 500;
                        while (serial.BytesToRead == 0 && waited < timeout)
                        {
                            Thread.Sleep(100);
                            waited += 100;
                        }

                        if (serial.BytesToRead > 0)
                        {
                            string received = serial.ReadExisting();
                            serial.Close();
                            return $"Получено из {rPortName}: {received}";
                        }
                        
                        serial.Close();
                        return $"Данные из {rPortName} не поступили за {timeout}мс.";
                    }

                case "compile_upload_code":
                    string code = root.GetProperty("code").GetString()!;
                    string p = root.GetProperty("port").GetString()!;
                    string board = root.GetProperty("boardType").GetString()!;
                    return HandleCompileAndUpload(code, p, board);

                default:
                    return "Инструмент не найден";
            }
        }
        catch (Exception ex) { return $"Ошибка: {ex.Message}"; }
    }

    private string HandleCompileAndUpload(string code, string port, string board)
    {
        string tempDir = Path.Combine(Path.GetTempPath(), "VisionAsist_Arduino_" + Guid.NewGuid().ToString("N"));
        string sketchName = "Sketch";
        string sketchDir = Path.Combine(tempDir, sketchName);
        string sketchPath = Path.Combine(sketchDir, sketchName + ".ino");

        string modulePath = Path.GetDirectoryName(Assembly.GetExecutingAssembly().Location)!;
        
        // Определяем имя файла в зависимости от ОС
        bool isWindows = System.Runtime.InteropServices.RuntimeInformation.IsOSPlatform(System.Runtime.InteropServices.OSPlatform.Windows);
        string exeName = isWindows ? "arduino-cli.exe" : "arduino-cli";
        
        string arduinoCliPath = Path.Combine(modulePath, exeName);
        if (!File.Exists(arduinoCliPath)) arduinoCliPath = exeName;

        try
        {
            Directory.CreateDirectory(sketchDir);
            File.WriteAllText(sketchPath, code);

            var compileResult = RunCommand(arduinoCliPath, $"compile --fqbn {board} \"{sketchDir}\"");
            if (compileResult.ExitCode != 0) return $"Ошибка компиляции:\n{compileResult.Error}";

            var uploadResult = RunCommand(arduinoCliPath, $"upload -p {port} --fqbn {board} \"{sketchDir}\"");
            if (uploadResult.ExitCode != 0) return $"Ошибка загрузки:\n{uploadResult.Error}";

            return "Код успешно скомпилирован и загружен в Arduino!";
        }
        catch (Exception ex) { return $"Критическая ошибка: {ex.Message}"; }
        finally
        {
            try { if (Directory.Exists(tempDir)) Directory.Delete(tempDir, true); } catch { }
        }
    }

    private (int ExitCode, string Output, string Error) RunCommand(string cmd, string args)
    {
        try 
        {
            var process = Process.Start(new ProcessStartInfo
            {
                FileName = cmd,
                Arguments = args,
                RedirectStandardOutput = true,
                RedirectStandardError = true,
                UseShellExecute = false,
                CreateNoWindow = true
            });

            string output = process?.StandardOutput.ReadToEnd() ?? "";
            string error = process?.StandardError.ReadToEnd() ?? "";
            process?.WaitForExit();

            return (process?.ExitCode ?? -1, output, error);
        }
        catch (System.ComponentModel.Win32Exception)
        {
            return (-1, "", $"Ошибка: Исполняемый файл '{cmd}' не найден в папке модуля или в системе.");
        }
    }
}